目录摘要 1Abstract 2第一章 智能机器人设计任务书 31.1毕业设计目的 31.2本课题的内容和要求 3第二章 抓取机构设计 62.1手部设计计算 62.2腕部设计计算 82.3臂伸缩机构设计 10第三章 液压系统原理设计及草图 133.1手部抓取缸 133.2腕部摆动液压回路 143.3小臂伸缩缸液压回路 153.4总体系统图 16第四章 机身机座的结构设计 184.1电机的选择 184.2减速器的选择 204.3螺柱的设计与校核 20第五章 智能机器人的定位与平稳性 225.1常用的定位方式 225.2影响平稳性和定位精度的因素 225.3智能机器人运动的缓冲装置 23第六章 智能机器人的控制 25第七章 智能机器人的组成与分类 267.1智能机器人组成 267.2智能机器人分类 27第八章 智能机器人Solidworks三维造型 298.1上手爪造型 308.2螺栓的绘制 34毕业设计感想 39参考资料 401.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力拓宽和深化学生的知识。二、培养学生树立正确的设计思想设计构思和创新思维掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算数据处理编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究面向实际面向生产向工人和技术人员学习的基本工作态度工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求一、原始数据及资料1、原始数据1码垛机器人的自由度为42机器人的小臂1450mm3机器人的大臂1250mm2、设计要求a、上料智能机器人结构设计图、装配图、各主要零件图一套b、液压原理图一张c、智能机器人三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书一份3、技术要求主要参数的确定a、坐标形式直角坐标系b、臂的运动行程伸缩运动500mm回转运动180º。c、运动速度使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式起止设定位置。e、定位精度±0.5mm。f、手指握力392Ng、驱动方式液压驱动。二、料槽形式及分析动作要求 1、料槽形式由于工件的形状属于小型回转体此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示该装置结构简单不需要其它动力源和特殊装置所以本课题采用此种输料槽。图1.1智能机器人安装简易图