目录一、什么是具身智能二、具身智能的技术架构三、具身智能的挑战四、具身智能的执行单元五、步进电机的介绍六、无刷电机的介绍七、四两拨千斤的秘密八、减速箱九、位置采集的原理十、Sim2Real仿真一、什么是具身智能痛点AI只存在于虚拟世界。具身智能需要AI进入到我们的物理世界。具身智能的目标在不断的试错中进行学习并自主进化达到可与物理世界进行交互。具身智能像人类一样有大脑和身体大脑是AI身体是机器人的外壳。案例通过眼睛观察完成视觉反馈通过AI的大脑实现决策。具身智能的核心交互循环体。二、具身智能的技术架构具身智能的四层架构第一层硬件层第二层软件层第三层算法层第四层应用层三、具身智能的挑战虚拟世界与物理世界的鸿沟许多未知的因素。具身智能的四大挑战挑战一虚拟和真实之间的差别。挑战二成本高数据多很多无效数据。挑战三学习能力是死板的学习一个东西。挑战四未知的风险AI的不可知和突然的失控。物理世界的四大挑战。四、具身智能的执行单元电机的原理磁场力的推动。机器人使用舵机不用电机。舵机的原理舵机的优缺点高精度好用的舵机总线舵机。五、步进电机的介绍步进电机的原理步进电机的开环控制步进电机的优缺点步进电机和舵机的应用场景六、无刷电机的介绍无刷电机的原理电动车里的无刷电机无刷电机的应用场景步进电机和无刷电机的区别七、电机的选型电机的眼睛编码器精度高的编码器才能精准定位。伺服系统的组成电机编码器闭环控制算法。三种电机的选型舵机、步进电机、无刷电机。选择合适的电机应用到正确的场景中。七、四两拨千斤的秘密八、减速箱齿轮间的缝隙会产生“虚位”的问题导致定位不准。往齿轮中注油借助“液压阻尼”减弱晃动问题。施加弹簧和注入高粘度的阻尼油过滤微小抖动问题。九、位置采集的原理私服系统的灵魂位置反馈知道机器人自己走到哪个位置时刻关注位置参数。电位器就是滑动变阻器转动电刷来不断改变电阻。单片机使用电阻通过欧姆定律计算实际的角度。舵机使用电位器的优点电位器的缺陷电位器的替代方案——磁编码器。成本昂贵的位置反馈头等方案。碾压电位器的性能超高精度、无限寿命。如何简易维修高端电机高端磁编码器的优缺点电位器和磁编码器的总结位置编码器的选型1、制作一个简单的教学原型使用普通电位器和舵机。自己玩玩2、制作一个商业化的高端机器人使用磁编码器此时稳定性和寿命性压到一切。落地的产品十、Sim2Real仿真为什么需要仿真为了减小试错成本。虚拟世界的仿真实时映射物理世界的一切细节。现实中的仿真案例航空发动机的虚拟世界。选择一个仿真平台仿真案例英伟达的 Isaac Sim开发模式的改变软硬件并行开发。Sim2Real的仿真实现通往具身智能的必经之路仿真环境适合入门的仿真浏览器仿真